• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1992006287A1
    申请号:PCT/JP1991/001299
    申请日:1991-09-27
    公开日:1992-04-16
    发明作者:Masaki Egashira；Masakazu Haga；Osamu Tomikawa；Touichi Hirata
    申请人:Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.；
    IPC主号:F02D31-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 原動機の回転数制御装置 技術分野
    [0003] 本発明 は、 例えば油圧 シ ョ ベ ル等の建設機械に設 け ら れ る 原動機の回転数を制御す る の に用 いて好適な原動機 の回転数制御装置 に関する。 技術背景
    [0004] 一般に、 建設機械は、 原動機 と してのディ ー ゼルェ ン ジ ンを搭載 し、 該ディ ーゼルエ ン ジ ン に よ っ て油圧ボ ン プを駆動 して い る 。
    [0005] こ の ため、 従来の建設機械は運転室に コ ン ト ロ ー ル レ ノく ーを設け、 該 コ ン ト ロ ー ノレ レバー と エ ン ジ ン のガノ ナ 機構 と の間を コ ン ト ロ ールケ ーブル、 リ ン ク ロ ッ ド等で 接続 し、 エ ン ジ ン の回転数制御を行っていた。 しか し、 コ ン ト ロ ール レバ一 とガバナ機構との間を コ ン ト ロ ールケ一 ブル， リ ン ク ロ ッ ド等で機械的に連結する場合には、 機械 的抵抗が大き いた め に、 大き な操作力 を必要 と する 欠点 があ る 。
    [0006] こ の よ う な欠点を改良 し、 ガバナ機構を電気的 に遠隔 操作す る ため に、 エ ン ジ ン の近傍に はガバナ調節用 の電 動モー タ を設け る と共に、 エ ン ジ ン の回転数を ガバナ機 構の回動角 と して検出する 回動角検出手段を設け、 一方 運転室に は操作ス ィ ッ チ等か ら な る 指令手段 と 、 マ イ ク 口 コ ン ピ ュ ー タ 等か ら な る コ ン ト ロ ー ラ と を設 け、 該 コ ン ト ロ ー ラ は指令手段か ら の指令値 と 回動角検出手段か ら の検出値 と に基づき 、 両信号の差が零 と な る よ う に電 動モー タ を フ ィ 一 ド ノく' ッ ク 制御 し、 も っ て ガバナ機構の ガバナ レバ—を指令値に対応 して回動さ せる よ う にな つ て い る 。
    [0007] そ こ で、 第 1 1 図な い し第 1 3 図に こ の種のガバナ機構 を備えた従来技術に よ る 原動機の回転数制御装置を建設 機械に用 いた場合を例に挙げて示す。
    [0008] 図において、 1 は建設機械に搭載された原動機と しての デ ィ ーゼルエ ン ジ ン （以下、 「エ ン ジ ン」 と い う ） 、 2 は 該エ ン ジ ン 1 に設け られたガバナで、 該ガバナ 2 には長尺 のガバナ レノくー 3 と、 該ガノくナ レノく一 3 に当接 してガバナ レバー 3 の回動範囲を規制する ス ト ツ パ 4， 5 と が設け ら れている。 そ して、 該ガノく ナ 2 は、 ガバナ レ ノく一 3 の増速 H、 減速 L方向の回動角 に応 じてエ ン ジ ン 1 の回転数を調 節する と共に、 第 1 2 図に示す如 く 、 ガバナ レ ノく 一 3 がス ト ツ パ 4 に当接する と、 回動値 NB は 0 % とな っ てェ ン ジ ン 1 の回転数は最低回転数 （ア イ ドル回転数） NL と な り 、 ス ト ツ パ 5 に当接する と、 回動値 NB は 1 0 0 % とな っ てェ ン ジ ン 1 の回転数は最高回転数 （ フ ル回転数） NH と な る よ う に な つ て い る 。
    [0009] 6 はェ ン ジ ン 1 の近傍に設け られた正逆回転可能なステ ッ ビ ングモータ を示 し、 該ステ ッ ピ ングモータ 6 の出力軸 には レノく一 6 A が取付け られ、 該 レバー 6 A は リ ン ク 7 を 介 してガバナ レバー 3 と連結されている。 そ して、 該ステ ッ ビ ン グモー タ 6 は後述の コ ン 卜 ロ ー ラ 1 0 か ら の制御ノ、。 ルス信号に基づいて正転 F，逆転 R方向に回動 し、 リ ン ク 7 等を介 してガバナ レバー 3 を増速 H ,減速 L 方向 に回動 させる と共に、 コ ン ト ロ ー ラ 1 0 か ら停止信号が入力 さ れ て回転が停止 した場合でも、 ガバナ レバー 3 を現在の回動 角 に保持 し、 エ ン ジ ン 1 を現在の回転数で回転させる よ う に な つ 一し い る 。 8 はエ ン ジ ン 1 の近傍に設け られた回動角検出手段 と し てのポテ ン シ ョ メ ー タ で、 該ポテ ン シ ョ メ ー タ 8 の回動軸 には レ ノ '一 8 A が取付け られ、 該 レバ一 8 A は リ ン ク 7 に 連結されてい る 。 こ こ で、 該ポテ ン シ ョ メ ー タ 8 は、 その 検出範囲 （出力範囲） とガバナ レバ ー 3 の回動範囲が第 12 図に実線で示す関係 と な る よ う に予め初期調整 さ れて い る 。 そ して、 該ポ テ ン シ ョ メ ー タ 8 は レ ノく一 8 A， リ ン ク 7 を介 してガバナ レバ一 3 の回動角を検出 し、 こ の検出信 号をエ ン ジ ン 1 の回転数と して コ ン ト ロ ー ラ 10 に向 けて 出力する よ う にな っ てい る 。
    [0010] 9 は建設機械の運転室に設け られ、 エ ン ジ ン 1 の 目標回 転数を指令す る 指令手段 と しての ア ッ プダウ ン ス ィ ツ チ を示 し、 該ア ッ プダウ ンスィ ッ チ 9 は、 押ボタ ン式のア ツ プ側スィ ッ チ，ダウ ン側スィ ッ チ （いずれ も図示せず） 等 か ら構成 さ れてい る。 そ して、 該ア ッ プダウ ン ス ィ ッ チ 9 はア ッ プ側，ダウ ン側ス ィ ッ チの押圧操作量に対応 した 指令値 と しての増速指令信号，減速指令信号を コ ン ト ロ ー ラ 10 に出力 し、 該 コ ン ト ロ ー ラ 10 は こ れ ら の指令信号 に基づいてエ ン ジ ン 1 の 目標回転数に対応する後述の 目標 値 M を設定す る よ う にな っ て い る 。
    [0011] 10 は運転室内等 に設け られ、 C P U 等の演算処理回路 と R O M , R A M 等の記憶回路 （いずれ も 図示せず） 等 と か ら な る コ ン ト ロ 一 ラ で、 該 コ ン ト ロ ー ラ 10 の記憶回路 内に は記憶エ リ ア 10 A が設け られて い る 。 そ して、 該 コ ン ト ロ ー ラ 10 は、 ア ッ プダウ ンス ィ ッ チ 9 か ら の指令信 号が入力 される と 、 こ の指令信号に基づいてエ ン ジ ン 1 の 目標回転数に対応する 目標値 M を設定すべ く 、 こ れを記 憶エ リ ァ 10 A に格納 した第 13 図 に示すマ ッ プに基づき 百分率の 目標値 M に変換 して記憶 し、 こ の 目標値 M と ポ テ ン シ ョ メ ータ 8が検出 したエ ン ジ ン 1 の回転数に対応す る ガバナ レバー 3 の回動値 NB と を比較 してステ ツ ビ ン グ モータ 6 へ制御パルス信号を出力 し、 ステ ツ ビ ングモータ 6 の回動に よ っ てガバナ レバ一 3 を增速 H，減速 L方向 に 回動させ、 エ ン ジ ン 1 の回転数が目標回転数とな る よ う に 回転数制御を行 う よ う にな っ てい る 。
    [0012] 従来技術に よ る 原動機の回転数制御装置は上述の如き 構成を有する も の で、 作業者が所望の回転数をア ッ プダ ゥ ン ス ィ ツ チ 9 を介 して コ ン 卜 ロ ー ラ 1 0 に入力する と 、 コ ン ト ロ ー ラ 1 0 はア ッ プダウ ンスィ ッ チ 9 か ら の指令信 号に基づいてエ ン ジ ン 1 の 目標値 M を設定する。 そ して、 コ ン ト ロ ー ラ 1 0 ほ、 ポテ ン シ ョ メ ータ 8 が検出 したガバ ナ レバー 3 の回動角をエ ン ジ ン 1 の現在の回転数に対応す る値 と して読込み、 こ れを 目標値 M と比較 して制御パル ス信号をステ ッ ピングモータ 6 に出力 し、 ステッ ピングモー タ 6 を正，逆回転さ せる。 こ れに よ つ てガバナ レバ一 3 は 増速 H，減速 L 方向 に回動 し、 エ ン ジ ン 1 の回転数を 目標 値 M に調節する 。
    [0013] そ して、 エ ン ジ ン 1 の回転数が目標値 M に実質的に対 応する 回転数にな る と、 コ ン ト ロ ー ラ 1 0 か ら ステ ツ ピ ン グモータ 6 に制御パルス信号と して の停止信号が出力され、 ステ ッ ピ ングモー タ 6 はガバナ レバー 3 を現在の回動角に 保持 し、 エ ン ジ ン 1 を目標回転数に対応 した回転数で回転 さ せる 。
    [0014] と こ ろで、 上述 した従来技術では、 ポテ ン シ ョ メ ー タ 8 が検出 したェ ン ジ ン 1 の回転数に対応する ガバナ レバ一 3 の回動値 NB と 目標値 M と を比較 し、 こ れに よ つ て ステ ッ ビ ン グモータ 6 の回動を調節 してエ ン ジ ン 1 の回転数を 制御す る よ う に して い る か ら、 ス ト ツ パ 4， 5 に よ っ て規 制 さ れ る最低回転数位置か ら最高回転数位置ま での範囲 内で回動するガバナ レバー 3 の回動範囲と、 ポテ ンシ ョ メ ー タ 8 が検出するガバナ レバー 3 の検出範囲 と を第 1 2 図に 実線で示す如 く 一致 さ せる必要があ る 。
    [0015] し力、 し、 上述 した従来技術に よ る も の では、 エ ン ジ ン 1 に設け られる ス ト ° 4 5 の位置は個々 のエ ン ジ ンによ つ てそれぞれ異な る か ら 、 両者の範囲を リ ン ク 比の設定 を変えた り 、 ポテ ン シ ョ メ ー タ 8 の微調整を行っ た り して 個別 に調整 しな く て はな らず、 こ の初期調整作業に は非 常に手間がかかる と い う 問題があ る 。 ま た、 長期間の作 動によ る経年変化によ っ てガバナ レバー 3 ゃ リ ン ク 7 等に 機械的なガタ等が生 じた り 、 温度変化等に よ っ て ポ テ ン シ ョ メ ータ 8 の出力特性等が変化 した り する と、 ガバナ レ 3 の回動範囲 と ポテ ン シ ョ メ ー タ 8 の検出範囲 と の間 に、 例えば第 1 2 図に点線で示す如 く ずれが生 じ、 こ れに よ っ てエ ン ジ ン 1 の回転数を正確に制御する こ とができ な く な る と い う 問題があ る上に、 ポテ ン シ ョ メ ー タ 8 力ヽ ら の 検出信号に ノ イ ズ等が入 る と 、 回転数制御の精度が低下 して信頼性が低下する と い う 問題があ る 。
    [0016] 本発明 は上述 した従来技術の問題に鑑みな さ れた も の で、 本発明 は ス テ ッ ピ ン グモ ー タ と パル ス計数手段 と を 用 い る こ と に よ り 、 初期調整作業を大幅 に簡略化す る こ と ができ 、 原動機の回転数を 目標回転数に基づ き長期 に 亘 り 安定 して高精度に制御で き 、 信頼性を向上でき る よ う に し た原動機の 回転数制御装置を提供する こ と を 目 的 と する 。 発明 の開示
    [0017] 上述 した課題を解決する た め に本発明が採用 す る 構成 は、 原動機 と、 ガバナ レバ一を有 し、 該ガバナ レバ一の 回動角 に応 じて該原動機の回転数を増減させる ガバナと、 該ガバナのガバナ レ 一を制御パルス信号に基づいて回 動する ス テ ッ ピ ン グモー タ と、 前記原動機の 目標回転数 を指令する 指令手段 と 、 該指令手段か ら の指令値に基づ いて前記ステ ツ ビ ン グモー タ に制御パルス信号を出力す る コ ン ト ロ ー ラ と か ら な る原動機の回転数制御装置にお いて、 前記ステ ツ ビ ン グモー タ へ印加 さ れる制御パルス 信号を計数するパルス計数手段を設け、 前記 コ ン ト ロ ー ラ には、 予め定め られた前記原動機の最低回転数お よび 最高回転数の う ち、 少な く と も一方の回転数に該原動機 の回転数を設定 した と き に、 前記パルス計数手段で計数 した計数値を更新可能な基準値 と して記憶する 記憶手段 と 、 該記憶手段に よ る 基準値 と前記ガバナ レバーの現在 位置にお け る パルス計数手段の計数値 と に基づき 、 前記 原動機の現在の回転数を算定する演算手段 と を設けた こ と を特徴 とする 。
    [0018] ま た、 前記記憶手段は前記原動機の回転数を前記最低 回転数 と最高回転数 と に設定 した と き に、 前記パルス計 数手段で計数 したそれぞれの計数値を更新可能な最低側 基準値 と最高側基準値 と して記憶 し、 前記演算手段は該 各基準値 と前記ガバナ レバー の現在位置におけ る前記パ ルス計数手段の計数値 と に基づき 、 前記原動機の現在の 回転数を算定する のが好ま しい。
    [0019] 上記構成に よ り 、 指令手段に よ っ て最低回転数お よ び 最高回転数の う ち 、 少な く と も一方の回転数に原動機の 回転数を設定する と 、 こ の回転数に応 じてガバナ レバー は回動 し、 記憶手段はパルス計数手段が計数 したガバナ レバ一 の回動角 に対応 した計数値を こ の設定さ れた 回転 数にお け る更新可能な基準値 と して記憶でき 、 演算手段 は、 パルス計数手段か ら の現在の計数値 と基準値 と か ら 現在の原動機の回転数に対応ずる ガバナ レバ一 の回動値 を算定する こ と ができ る 。
    [0020] ま た、 原動機の最低回転数 と最高回転数にお け る パル ス計数手段か ら の それぞれの計数値を更新可能な最低側 基準値と最高側基準値と して記憶手段に記憶させれば、 演 算手段 は該各基準値 とパルス計数手段か ら の現在の計数 値 と に基づいて原動機の現在の回転数に対応す る ガバナ レバー の回動値を算定す る こ と ができ る 。 図面の簡単な説明
    [0021] 第 1 図ない し第 3 図は本発明の第 1 の実施例を示 し、 第 1 図は本実施例によ る原動機の回転数制御装置の全体構成 図、 第 2 図は原動機の回転数制御処理を示す流れ図、 第 3 図はパルスカ ウ ンタ の計数値の状態を示す説明図、 第 4 図 ない し第 6 図は本発明の第 2 の実施例を示 し、 第 4 図は本 実施例に よ る原動機の回転数制御装置の全体構成図、 第 5 図は原動機の回転数制御処理を示す流れ図、 第 6 図はパ ルスカ ウ ンタ の計数値の状態を示す説明図、 第 7 図ない し 第 1 0 図は本発明の第 3 の実施例を示 し、 第 7 図は本実施 例によ る原動機の回転数制御装置の全体構成図、 第 8 図は 原動機の回転数制御処理を示す流れ図、 第 9 図はポテ ン シ ョ メ ー タ の検出値の状態を示す説明図、 第 1 0 図はパルス カ ウ ン タ の計数値の状態を示す説明図、 第 1 1 図な い し第 1 3 図は従来技術を示 し、 第 1 1 図は従来技術に よ る原動 機の回転数制御装置の全体構成図、 第 1 2 図はポテ ン シ ョ メ ー タ の検出 '直 と ガバナ レ ノく 一 の回動角 と の関係を示す 特性線図、 第 1 3 図は コ ン ト ロ ー ラ の記憶エ リ ア内に格納 した 目標回転数 と 目標値 と の関係を示すマ ッ プの説明図 であ る 。 発明を実施する た めの最良の形態
    [0022] 以下、 本発明の実施例を第 1 図な い し第 10 図に基づき 建設機械の原動機に用いた場合を例に挙げて説明する。 な お、 実施例では上述 した従来技術 と 同一の構成要素に同 —の符号を付 し、 その説明を省略す る も の とす る。
    [0023] 第 1 図な い し第 3 図は本発明の第 1 の実施例を示す。 図において、 1 1 , 12 はガノ ナ レ ノく一 3 の近傍に位値 し て、 各ス ト ッ ノ、。 4， 5 側に設け られた リ ミ ッ ト スイ ッ チか ら な る レバー位置検出ス ィ ッ チを示 し、 該各 レバー位置 検出ス ィ ツ チ 1 1， 12 は後述の コ ン ト ロ ー ラ 13 に接続 さ れている。 そ して、 ガノく ナ レ ノく一 3 がス ト ッ ノ 4 に当接す る位置 （最低回転数位置） に回動 した と き には レバー位 置検出 スィ ツ チ 11 が作動 し、 ガバナ レバ一 3 がス ト ッ パ 5 に当接する位置 （最高回転数位置） に回動 した とき には レ ノ 一位置検出ス ィ ツ チ 12 が作動 して、 ガバナ レ ノ 一 3 が最低回転数位置 （回動値 NB = 0 % ) ,最高回転数位置 （回 動値 NB = 100 % ) に達 した こ と を コ ン ト ロ ー ラ 13 に向 けて報知する よ う にな っ てい る 。
    [0024] 13 は運転室 （図示せず） 内に設け られた コ ン ト ロ ー ラ を示 し、 該コ ン ト ローラ 13 は従来技術で述べた コ ン ト ロ ー ラ 10 とほぼ同様に、 CPU等の演算処理回路と ROM, RAM 等の記憶回路 （いずれも図示せず） 等とから構成され、 該 コ ン ト ロ ー ラ 13 の記憶回路内に は、 第 13 図に示すマ ツ プが記憶された記憶エ リ 了 13 Aが設け られている ものの、 該 コ ン ト ロ ー ラ 13 の記憶回路内には、 第 2 図に示すプロ グラ ム等が格納さ れている。 そ して、 該 コ ン ト ロ ー ラ 1 3 はア ッ プダウ ンスィ ッ チ 9 か らの指令信号が入力 される と、 こ の指令信号に基づいてエ ン ジ ン 1 の 目標回転数に対応す る 目標値 M を設定すべ く 、 こ れを記憶エ リ ア 1 3 A 内 に格 納 し た マ ッ プに基づ き 、 百分率の 目標値 M に変換 し て記 憶す る と共に、 後述す る パルス カ ウ ン タ 1 4 か ら の計数値 X と 、 最低側基準値 X！ ,最高側基準値 ¾ か ら 、 エ ン ジ ン 1 の現在の 回転数 と 対応す る ガバナ レバー 3 の 回動値 NB を 百分率の値 と して求め、 こ れ ら 目標値 M と 回動値 NB と を 比較 してステ ッ ピ ン グモー タ 6 の回動を調節 し、 エ ン ジ ン 1 の 回転数制御を行 う よ う に な っ て い る 。
    [0025] 1 4 はパルス計数手段 と して のパルス カ ウ ン タ を示 し、 該 ノ、。ノレス カ ウ ン タ 1 4 は、 コ ン ト ロ ー ラ 1 3 か ら ス テ ツ ピ ン グモー タ 6 に制御パルス信号 と しての正回転信号が印加 (出力） さ れる と 、 こ のパルスを加算 して記憶 し、 逆 ¾転 信号が印加 さ れ る と 、 こ のパルス を減算 し て記憶す る よ う に な つ て い る 。
    [0026] 本実施例 に よ る 原動機の 回転数制御装置 は上述の如 き 構成を有す る も の で、 そ の基本動作 につ いて は従来技術 に よ る も の と 格別差異 は な い。
    [0027] そ こ で、 コ ン ト ロ ー ラ 1 3 に よ る エ ン ジ ン 1 の回転数制 御処理 につ いて第 2 図を参照 しつつ説明す る 。
    [0028] ま ず、 処理動作がス タ ー ト する と 、 ステ ッ プ 1 では、 最 高側基準値 ¾ に コ ン ト ロ ー ラ 1 3 の記憶エ リ ア 1 3 A 内 に 前回記憶 さ れたノ< ッ ク ア ッ プ値 XB をセ ッ ト し 、 ス テ ッ プ 2 では、 最低側基準値 X, にパルス カ ウ ン タ 1 4 力、 ら の計数 値 X が記憶 さ れた状態を ！^ = 1 と し て示す フ ラ グ Fi と 、 最高側基準値 X2 に パルス カ ウ ン タ 1 4 か ら の計数値 X 力く 更新 して記憶 さ れた状態を F2 = 1 と して示す F2 と を リ セ ッ 卜 して フ ラ グの初期化を行 う 。 次 に、 ス テ ッ プ 3 では、 各 レバー位置検出スィ ツ チ 1 1 , 1 2からの検出信号 ，S2 を 読込み、 ス テ ッ プ 4 では ア ッ プダウ ン ス ィ ツ チ 9 か ら の指 令信号に基づいて設定された目標値 Mを読込むと共に、 ス テ ツ プ 5 では、 第 3図に示す如 く 、 時刻 t (処理動作スター ト時は時刻 t。 とな る） におけるノ ルスカ ウ ンタ 1 4 か らの 計数値 X (処理動作ス タ ー ト時は前回のエ ン ジ ン 1 停止時 の計数値 と な る） を読込む。
    [0029] そ して、 ステ ッ プ 6 では、 最低側基準値 X, の セ ッ ト状 態を示すフ ラ グ が = 1 と してセ ッ 卜 されている か否 かを判定する。 こ こ で、 該フ ラ グ は前記ステ ッ プ 2 で リ セ ッ 卜 されているか ら、 ステ ッ プ 6 では 「 N 0」 と判定 され、 ステ ッ プ 7 に移る。 ステ ッ プ 7 では位置検出セ ンサ 1 1 が作動 （オ ン） しているか否かを判定 し、 こ のステ ツ プ 7 で 「 N 0」 と判定 した と き は、 ま だガバナ レバー 3 が 最低回転数位置に到達 していな い場合だ力、 ら、 次の ス テ ッ プ 8 でステ ッ ピ ングモータ 6 に逆回転信号を出力 してス テ ツ プ 3 に戻 り 、 レ バー位置検出ス ィ ツ チ 1 1 がオ ンする ま でガバナ レ ノく一 3 を減速 L方向に回動 させる 。
    [0030] 次に、 前記ステ ッ プ 7 で 「 Y E S」 と判定 した と き は、 ガ バナ レバー 3 がス ト ツ バ 4 に当接 して最低回転数位置 （回 動値 NB = 0 % ) にあ る場合だか ら、 ステ ッ プ 9 でステ ツ ビ ングモータ 6 に停止信号を出力 して回動を停止させ、 ガ バナ レバー 3 の損傷を防止する と共にその回動角 に保持さ せ、 ステ ッ プ 1 0 では、 第 3 図に示す如 く その と き の時刻 t, におけ るパルスカ ウ ンタ 1 4 の計数値 X を最低側基準値 X！ と して記憶 し、 ステ ッ プ 1 1 ではフ ラ グ F, を F, = 1 と してセ ッ ト し、 ス テ ッ プ 3 以降の処理を続行する 。
    [0031] そ して、 フラグ F,がセッ ト されて前記ステップ 6で 「Y E S」 と判定さ れた場合に はステ ッ プ 1 2 に移 り 、 ステ ッ プ 1 2 では フ ラ グ F2 が F2 = 1 と してセ ッ ト さ れて い る か否かを 判定する 。 こ こ で、 該フ ラ グ F2 は前記ス テ ッ プ 2 で リ セ ッ 卜 さ れて い る か ら ステ ッ プ 1 2 では 「 N 0」 と判定 さ れ、 ス テ ッ プ 1 3 に移 る 。 そ して、 ス テ ッ プ 1 3 では、 目 標値 M が第 1 3 図に示す最高回転数 NH ( M = 1 0 0 % ) にな つ て い る か否かを判定 し、 こ の ス テ ッ プ 1 3 で 「 N 0」 と判 定 した と き は、 最高側基準値 ¾ にバ ッ ク ア ッ プ値 XB をセ ッ 卜 し た ま ま 、 後述する 次の ス テ ッ プ 1 9 に移 っ て ス テ ツ ビ ン グモ ー タ 6 の制御を行 う 。
    [0032] ま た、 前記 ス テ ッ プ 1 3 で 「 Y E S」 と判定 した と き は、 目標値 M が M = 1 0 0 % にな っ た場合だか ら、 ステ ッ プ 1 4 に移 る 。 こ の ス テ ッ プ 1 4 では、 位置檢出 セ ンサ 1 2 がォ ン してい るか否かを判定 し、 こ の ステ ッ プ 1 4 で 「N O」 と 判定さ れた と き は、 ガバナ レバー 3 が最高回転数位置に到 達 して いな い場合だか ら 、 次の ステ ッ プ 1 5 では、 ステ ツ ビ ングモー タ 6 に正回転信号を出力 してステ ッ プ 3 に戻 り 、 レバー位置検出 ス ィ ツ チ 1 2 がオ ンする ま でガバナ レバー 3 を增速 H 方向 に 回動 さ せ る 。
    [0033] そ し て 、 前記 ス テ ッ プ 1 4 で 「 Y E S」 と 判定 し た と き は、 ガバナ レバー 3 がス ト ッ パ 5 に当接 して最高回転数位 置 に あ る場合だか ら 、 ス テ ッ プ 1 6 で ス テ ッ ピ ン グモ ー タ 6 に停止信号を出力 して回動を停止 さ せ、 ガバナ レバ一 3 の損傷を 防止す る と 共に そ の 回動角 に保持 さ せ、 ス テ ツ プ 1 7 では、 第 3 図 に示す如 く 、 そ の と き の時刻 t2 に お け る パルス カ ウ ン タ 1 4 の計数値 X を最高側基準値 X2 と し て更新 して記憶 し、 次の ステ ッ プ 1 8 では フ ラ グ F2 を F2 = 1 と し て セ ッ 卜 し て ス テ ッ プ 3 に戻 る 。
    [0034] —方、 フ ラ グ F2がセ ッ 卜 されて前記ステ ッ プ 1 2で 「 Y E S」 と判定 さ れた場合、 ま た は 目 標値 M が最高回転数 Kti ( M = 100 % ) にな っ てお らず、 前記ステ ッ プ 13 で 「 N 0」 と判定 さ れた場合に は ステ ッ プ 19 に移 り 、 こ の ステ ッ プ 19 では、 最低側基準値 ,最高側基準値 X2、 パルスカ ウ ンタ 14 の現在の計数値 X か ら現在のエ ン ジ ン 1 の回転数 に対応す る ガバナ レバー 3 の 回動値 NB を、
    [0035] X 一 X
    [0036] N B = - 1 0 0 ( 1 )
    [0037] X X と して求め る 。
    [0038] 次に、 ステ ッ プ 20 では、 と も に百分率の値とな っ た 目 標値 M とガバナ レバー 3 の回動値 NB との偏差を判定する。 こ の ステ ッ プ 20 で現在の回動値 NB が目標値 M よ り も小 さ い と判定 した と き は、 ステ ッ プ 21 に移 っ てステ ツ ピ ン グモータ 6 に正回転信号を出力 し、 ガバナ レバー 3 を増速 H 方向に回動させてステ ッ プ 3 に戻 り 、 前記ステ ッ プ 20 で回動値 NB が目標値 M よ り も大き い と判定 した と き は、 ステ ッ プ 22 に移 っ てステ ッ ピ ン グモー タ 6 に逆回転信号 を出力 し、 ガバナ レバ一 3 を減速 L方向に回動させてステ ッ プ 3 に戻 り 、 また、 前記ステ ッ プ 20 で回動値 NB と 目標 値 M とが実質的に等 しい と判定 した と き は、 ステ ッ プ 23 に移 っ てステ ッ ピ ングモータ 6 に停止信号を出力 し、 ガバ ナ レバ— 3 を現在の回動値 NB に保持 してエ ン ジ ン 1 を定 速回転 さ せる 。
    [0039] そ して、 上記の如 く 最低側基準値 ，最高側基準値 X2が セ ッ ト さ れた後は、 ステ ッ プ 3→ステ ッ プ 4→ステ ッ プ 5 →ステ ッ プ 6→ステ ッ プ 12→ステ ッ プ 19 →ステ ッ プ 20 →ステ ッ プ 21 ,ステ ッ プ 22 ,ステ ッ プ 23 のサイ ク ルを繰 り 返 し 、 通常のサー ボ制御を行 う 。
    [0040] か く して、 本実施例によれば、 ガバナ レバー 3 が回動す る範囲の下限値 （最低回転数位置） ，上限値 （最高回転数 位置） を各位置検出セ ン サ 1 1 , 1 2 に よ っ て検出 し、 該ガ バナ レバー 3 が最低回転数位置 （回動値 NB = 0 % ) ，最高 回転数位置 （回動値 NB = 1 0 0 % ) にあ る と き に、 パル ス カ ウ ンタ 1 4 がそれぞれ検出 した計数値 X を最低側基準値
    [0041] X,，最高側基準値 X2 と して記憶 し、 該各基準値 , X2 とパ ルスカ ウ ンタ 1 4 の現在の計数値 X とか ら、 エ ン ジ ン 1 の 回転数に対応する ガバナ レバ一 3 の回動値 NB を百分率の 値 と して算定でき 、 目標値 M と回動値 NB の偏差に基づい てステ ツ ビ ングモータ 6 を調節 し、 'エ ン ジ ン 1 を制御する こ と ができ る 。
    [0042] 従って、 本実施例によれば、 ガバナ レバ一 3 の回動範囲 とパル スカ ウ ンタ 1 4 の計数範囲 と を 自動的に調整 し 一 致 さ せ る こ と ができ 、 従来技術で述べた ポテ ン シ ョ メ 一 タ 8 を廃止する こ とができ るから、 初期調整作業を大幅に 簡略化でき 、 ポテ ン シ ョ メ ー タ 8等に生 じ易い出力特性の 変化やノ イ ズの影響等を解消する こ とができ る。 そ して、 エ ン ジ ン 1 を始動させる度毎に こ の自動調整が行われるか ら、 経年変化によ っ てガバナ レバー 3、 リ ン ク 7 等に機械 的誤差が生 じた場合でも 、 ガバナ レバー 3 の回動範囲 とパ ル スカ ウ ン タ I 4 の計数範囲 と の間にずれが生 じ る のを確 実に防止する こ とができ、 エ ン ジ ン 1 の回転数を長期に亘 り 安定 して高精度に制御でき 、 信頼性を大幅に 向上 さ せ る こ と ができ る 。
    [0043] 次に、 第 4 図な い し第 6 図は本発明の第 2 の実施例を示 し、 本実施例の特徴は、 前記第 1 の実施例で述べた最低回 転数位置側の レ バ ー位置検出 ス ィ ッ チを廃止 し、 ェ ン ジ ン の停止時に ガバナ レバ一を最低回転数位置側 に 向 けて 引 張る ばねを設けた こ と に あ る 。 即 ち 、 2 1 はエ ン ジ ン 1 の近傍に位置 して設け られた コ ィ ルばねか らな る 引張 り ばねで、 該ばね 2 1 の基端側は図 示 しな い支持部材に よ っ て支持さ れ、 先端側はガバナ レ く一 3 に取付け られている。 そ して、 該ばね 2 1 は常時ガ バナ レバー 3 を最低回転数位置側へ向けて引張る こ と によ り 、 エン ジ ン 1 が停止 し、 ステ ッ ピ ングモータ 6 が無励磁 状態 と な っ て保持 ト ルク が無 く な っ た と き に、 ガバナ レ 3 を ス ト 4 に当接さ せる よ う にな っ て い る 。 2 2 は コ ン ト ロ ー ラ で、 該 コ ン ト ロ ー ラ 2 2 は第 1 の実 施例で述べた コ ン ト ロ ー ラ 1 3 と ほ'ぼ同様に構成され、 記 憶回路内には第 1 3 図に示すマ ッ プが記憶された記憶エ リ ァ 2 2 A が設け られてい る も の の、 該 コ ン ト ロ ー ラ 2 2 の 記憶回路内には第 5 図に示すプロ グラ ム等が格納され、 ェ ン ジ ン 1 の回転数制御を行 う よ う にな っ て い る 。
    [0044] 次に、 本実施例による回転数制御について第 5 図を参照 しつつ説明する。
    [0045] まず、 処理動作がス タ ー ト す る と 、 ステ ッ プ 3 1 では、 最高側基準値 X2 に コ ン ト ロ 一 ラ 2 2 の記憶エ リ ア 2 2 A 内 に前回記憶さ れた < ッ ク ア ッ プ値 XB をセ ッ 卜 し、 ステ ツ プ 3 2 では、 各フ ラ グ F!， F2 を リ セ ッ 卜 して フ ラ グの初期 化を行う 。 次に、 ステ ッ プ 3 3 では、 レバー位置検出スィ ツ チ 1 2 か ら の検出信号 S2 を読込み、 ステ ッ プ 3 4 ではァ ッ プダウ ンスィ ツ チ 9 からの指令信号に基づいて設定され た 目標値 M を読込むと共に、 ステ ッ プ 3 5 では、 第 6 図に 示す如 く 、 時刻 t におけ る パルスカ ウ ンタ 1 4 か ら の計数 値 X を読込む。
    [0046] そ して、 ステ ッ プ 3 6 では最低側基準値 Xt のセ ッ ト状態 を示すフ ラ グ が = 1 と してセ ッ 卜 されてい る か否か を判定する。 こ こ で、 該フ ラ グ F, は前記ステ ッ プ 3 2 で リ セ ッ ト さ れて い る か ら 、 ステ ッ プ 3 6 では 「 N 0」 と 判定 さ れ、 ス テ ッ プ 3 7 に移 る 。 こ の ス テ ッ プ 3 7 では、 ガバ ナ レバー 3 は ばね 2 1 に よ り 付勢 さ れて最低回転数位置側 にあ る か ら 、 ステ ツ ビ ン グモー タ 6 に停止信号を出力 して 回動を停止 さ せ、 ガバナ レバー 3 の損傷を防止する と共に その回動角 に保持 さ せ、 ス テ ッ プ 3 8 では、 そ の と き の計 数値 X を最低側基準値 X, と して記憶 し、 ス テ ッ プ 3 9 で は フ ラ グ F, を F, = 1 と して セ ッ ト し 、 ス テ ッ プ 3 3 以降 の処理を続行す る 。
    [0047] そ して、 フ ラ グ F,がセ ッ 卜 されて前記ステップ 36で 「Y E S」 と 判定 さ れた場合 に は ス テ ッ プ 4 0 に移 り 、 ス テ ッ プ 4 0 では、 フ ラ グ F2 が F2 = 1 と してセ ッ 卜 さ れて い る か否力、 を判定する。 こ こ で、 該フ ラ グ F2 は前記ステ ッ プ 3 2 で リ セ ッ 卜 さ れて い る か ら 、 ステ ッ プ 4 0 では 「 N 0」 と 判定 さ れ、 ステ ッ プ 4 1 に移る。 そ して、 ステ ッ プ 4 1 では、 目 標値 M が最高回転数 NH ( M = 1 0 0 % ) にな っ てい る か否 かを判定 し、 こ の ス テ ッ プ 4 1 で 「 N 0」 と 判定 し た と き は、 最高側基準値 X2 にバ ッ ク ア ッ プ値 XB をセ ッ 卜 し た ま ま 、 後述す る 次の ステ ッ プ 4 7 に移 っ て ス テ ツ ビ ン グモ ー タ 6 の制御を行 う 。
    [0048] ま た、 前記ス テ ッ プ 4 1 で 「 Y E S J と判定 した と き は、 目標値 M が最高回転数 NH にな っ た場合だか ら 、 ス テ ッ プ 4 2 に移 る 。 こ の ステ ッ プ 4 2 では、 位置検出セ ンサ 1 2 力く オ ン してい る か否かを判定 し、 こ の ステ ッ プ 4 2 で 「 N 0」 と判定 さ れた と き は、 ガバナ レバ一 3 が最高回転数位置に 到達 して な い場合だか ら 、 次の ス テ ッ プ 4 3 では、 ス テ ッ ビ ン グモ ー タ 6 に正回転信号を 出力 して ス テ ッ プ 3 3 に 戻 り 、 レノく'一位置検出 ス ィ ツ チ 1 2 がオ ンする ま でガノ 'ナ レ バ一 3 を増速 H 方向 に 回動 さ せ る 。 そ して、 前記ステ ッ プ 4 2 で 「 Y E S」 と判定 した と き は、 ガバナ レバー 3 がス ト ツ バ 5 に当接 して最高回転数位 置にある場合だから、 ステ ッ プ 4 4では、 ステ ッ ピ ングモー タ 6 に停止信号を出力 して回動を停止させ、 ガバナ レバー 3 の損傷を防止する と共にそ の回動角 に保持させ、 ステ ツ プ 4 5 では第 6 図に示す如 く 、 その と き の時刻 t2 における パ ル ス カ ウ ン タ 1 4 の計数値 X を最高側基準値 X2 と して 更新 して記憶 し、 次の ステ ッ プ 4 6 ではフ ラ グ F2 を F2 = 1 と してセ ッ 卜 してステ ッ プ 3 3 に戻る 。
    [0049] —方、 フラグ F2がセッ 卜 されて前記ステップ 4 0で 「 Y E S」 と判定された場合、 ま たは 目標値 M が最高回転数 NH にな つ てお らず、 前記ステ ッ プ 4 1 で 「 N 0」 と判定された場 合には ステ ッ プ 4 7 に移 り 、 こ のステ ッ プ 4 7 では、 最低 側基準値 ，最高側基準値 X2、 パ ルスカ ウ ンタ 1 4 の現在 の計数値 か ら、 現在のエ ン ジ ン 1 の回転数に対応する ガノく ナ レ ノく— 3 の回動値 NB を前記 （ 1 ) 式か ら求め る 。
    [0050] 次に、 ステ ッ プ 4 8 では、 と も に百分率の値とな っ た 目 標値 M とガバナ レバー 3 の回動値 NB との偏差を判定する。 こ の ステ ッ プ 4 8 で現在の回動値 NB が目標値 M よ り も小 さ い と判定 した と き は、 ステ ッ プ 4 9 に移 っ てステ ツ ピ ン グモー タ 6 に正回転信号を出力 し、 ガバナ レバー 3 を增速 H方向に回動させてステ ッ プ 3 3 に戻 り、 前記ステ ッ プ 4 8 で回動値 NB が目標値 M よ り も大き い と判定 した と き は、 ステ ッ プ 5 0 に移 っ てステ ツ ビ ン グモー タ 6 に逆回転信号 を出力 し、 ガバナ レバ一 3 を減速 L方向に回動させてステ ッ プ 3 3 に戻 り 、 ま た、 前記ステ ッ プ 4 8 で、 回動値 NB と 目標値 M とが実質的に等 しい と判定 した と き は、 ステ ツ プ 5 1 に移ってステ ツ ビ ングモータ 6 に停止信号を出力 し、 ガバナ レバー 3 を現在の回動角 に保持 してエ ン ジ ン 1 を定 速回転 さ せる 。
    [0051] そ して、 上記の如 く 最低側基準値 X！，最高側基準値 ¾ が セ ッ 卜 さ れた後は、 ステ ッ プ 33 →ステ ッ プ 34 →ステ ツ プ 35 →ス テ ッ プ 36 →ス テ ッ プ 40 →ス テ ッ プ 47 →ス テ ッ プ 48 ス テ ッ プ 49 ,ス テ ッ プ 50 ,ス テ ッ プ 51 の サ イ ク ノレを繰 り 返 し、 通常のサー ボ制御を行 う 。
    [0052] か く して、 こ の よ う に構成 さ れる 本実施例で も 、 前記 第 1 の実施例とほぼ同様の作用効果を得る こ とができ るが、 特に、 本実施例では、 ガバナ レバ一 3 を常時最低回転数位 置側に向けて付勢する ばね 21 を設けたか ら、 前記第 1 の 実施例で述べた如 く 、 ガバナ レバー 3 が最低回転数位置に あ る か否かを検出する ための レバー位置検出スィ ツ チ 1 1 を不要にでき 、 当該原動機の回転数制御装置を よ り 一層 低 コ ス ト にする こ と ができ る 。
    [0053] 次に、 第 7 図ない し第 10 図は本発明の第 3 の実施例を 示 し、 本実施例の特徴は、 第 1 の実施例で述べた レバー位 置検出 ス ィ ッ チを廃止 し、 リ ン ク の途中 に ト ノレ ク リ ミ ッ 夕 を設けた こ と に あ る 。
    [0054] 図中、 31 はス ト ツ バを示 し、 該ス ト ツ バ 31 は従来技 術で述べたス ト ッパ 4 とほぼ同様に構成され、 ガバナ レバ一 3 に当接 してガバナ レバー 3 の回動範囲を規制する よ う に な っ てい る も のの、 ガノ ' ナ レ ノく一 3 が該ス ト ッ ノ、° 31 に当 接 した と き には、 エ ン ジ ン 1 の回転が停止する位置に取付 け られてい る。 即 ち、 第 7 図に示す如 く 、 該ス ト ° 31 は ス ト ッ パ 5 と共に、 ガバナ レバ一 3 が增速 H，減速 L 方 向 に 回動す る のを回動範囲 0 内に規制 し、 ガバナ レバ一 3 が該ス ° 31 に当接する と、 エ ン ジ ン 1 の回転数は 実質的に零とな っ てエ ン ジ ンは停止 し、 ス ト ツ バ 5 に当接 する と 、 エ ン ジ ン 1 の回転数は最高回転数 N„ と な る よ う にな っ てい る 。 ま た、 ガバナ レ ノく'一 3 は、 第 7 図に実線で 示す最低回転数位置で最低回転数 NL と な り 、 こ の最低回 転数位置か ら ス ト ツ バ 5 に当接する ま での制御範囲 0c 内 で、 エ ン ジ ン 1 の 回転数を調節す る よ う にな っ て い る 。
    [0055] 3 2 は ス テ ッ ピ ン グモー タ 6 の レ ノ '一 6 A と後述す る ポ テ ン シ ョ メ ー タ 3 4 の レバー 3 4 A と の間 に位置 して、 リ ン ク 7 の途中 に設け ら れた ト ルク リ ミ ッ タ を示 し、 該 ト ル ク リ ミ ッ タ 3 2 は例えばコ イ ルばね等か ら構成さ れている。 そ して、 該 ト ノレク リ ミ ッ タ 3 2 は、 ステ ッ ピ ン グモー タ 6 が正転 F ,逆転 R方向に回動する と き には剛体 と して働き、 ステ ツ ピ ン グモ一 夕 6 の回動を リ ン ク 7 を介 してガバナ レ ノ -一 3等に伝達する と共に、 ガバナ レバー 3 がス ト ツ ノ、° 3 1， 5 に当接 した と き に は緩衝体 と して働き 、 こ れに よ り ステ ッ ビ ン グモー タ 6 が必要以上に回動 して、 ガバナ レバ一 3 等が損傷す る の を防止す る よ う にな っ て い る 。
    [0056] 3 3 は コ ン ト ロ ー ラ で、 該 コ ン ト ロ ー ラ 3 3 は第 1，第 2 の実施例で述べた コ ン ト ロ ー ラ 1 3 , 3 2 と ほぼ同様に構成 さ れ、 記憶回路内 に は第 1 3 図 に示すマ ッ プお よ び後述す る所定値 V！ 等が格納 さ れた記憶エ リ ァ 3 2 A が設け ら れて い る も のの、 該 コ ン ト ロ ー ラ 3 2 の記憶回路内 に は第 8 図 に示すプロ グラ ム等が格納 さ れ、 エ ン ジ ン 1 の回転数制御 を行う よ う にな っ て いる。 そ して、 該コ ン ト ロ ー ラ 3 3 は、 エ ン ジ ン 1 の停止時に ステ ツ ビ ン グモー タ 6 を矢示 R方向 に逆回転 さ せ、 こ れに よ り ガバナ レ ノく一 3 を ス ト ッ パ 3 1 に 当接 さ せ る よ う に な っ て い る 。
    [0057] さ ら に、 3 4 は リ ン ク 7 を介 してガバナ レバー 3 の 回動 角 を検 出 す る 回動角 検出手段 と して の ポ テ ン シ ョ メ 一 夕 を示 し、 該ポテ ン シ ョ メ ー タ 3 4 は、 従来技術で述べた ポ テ ン シ ョ メ 一 夕 8 と ほ ぼ同様 に構成 さ れ レバー 3 4 A を有 する も のの、 該ポテ ンシ ョ メ ータ 34 は第 9 図に示す如 く 、 例えば時刻 t, においてガバナ レバー 3 が第 7 図に示す最低 回転数位置ま で回動 して く る と、 そ の検出値 V が コ ン ト ロ ー ラ 33 の記憶エ リ ア 33A 内に格納さ れた所定値 V, と 対応する値 と な る よ う に、 予め初期調整作業時に調整 さ れてい る。
    [0058] 次に、 本実施例によ る回転数制御について第 8 図を参照 しつつ説明す る。
    [0059] まず、 処理動作がス タ ー 卜 する と、 ステ ッ プ 61 では、 最高側基準値 ¾ に コ ン ト ロ ー ラ 33 の記憶エ リ ア 33A 内 に前回記憶さ れたバ ッ ク ア ッ プ値 XB をセ ッ 卜 し、 ステ ツ プ 62 では各フ ラ グ F, , F2 を リ セ ッ 卜 し、 次のステ ッ プ 63 では 目標値 M を読込むと共に、 ステ ッ プ 64 ではパルス力 ゥ ン タ 14 か ら の計数値 X を読込み、 ステ ッ プ 65 ではポ テ ン シ ョ メ ー タ 34 か ら の検出値 V を読込む。
    [0060] そ して、 ステ ッ プ 66 では、 フ ラ グ F, が F, = 1 と して セ ッ 卜 さ れてい る か否かを判定する 。 こ こ で、 該フ ラ グ F, は前記ステ ッ プ 62 で リ セ ッ ト さ れているか ら、 こ のス テ ツ プ 66 では 「NO」 と判定され、 次のステ ッ プ 67 に移 る。 ステ ッ プ 67 では、 ガバナ レ ノく一 3 は第 9 図に図示の 如 く 、 時刻 to においてス ト ッ パ 31 に 当接 してい る 力ヽ ら 、 ステ ッ ピ ングモータ 6 に正回転信号を出力 し、 後述のステ ッ プ 69 で 「 Y E S」 と判定される までガバナ レバー 3 を増 速 H 方向に回動 さ せる。
    [0061] 次に、 ステ ッ プ 68 では、 当該回転数制御装置の初期調 整時に予め記憶エ リ ァ 33A 内に記憶された所定値 V, を読 出 し、 ステ ッ プ 69 では、 ポテ ン シ ョ メ ー タ 34 か ら の検 出値 V がこ の所定値 V, と実質的に等 しい値 と な っ たか否 かを判定する 。 そ して、 ステ ッ プ 69 で 「 Y E S」 と 判定
    [0062] 新たな用紙 した と き は、 ガバナ レバー 3 が第 7図に実線で示す最低回 転数位置にあ る場合だか ら、 ステ ッ プ 70 でステ ッ ピ ング モータ 6 に停止信号を出力 して回動を停止させ、 ガバナ レ ノく ー 3 をその回動角に保持する と共に、 ステ ッ プ 71 では、 第 10 図に示す如 く 時刻 における その と き のパ ノレ スカ ウ ン タ 14 の計数値 X を最低側基準値 X, と して記憶 し、 ス テ ツ プ 72 では フ ラ グ を = 1 と してセ ッ 卜 し、 ステ ッ プ 63 に戻 る 。
    [0063] —方、 フラグ F,がセッ 卜 されて前記ステップ 66で 「YES」 と判定 さ れた場合に はステ ッ プ 73 に移 り 、 ステ ッ プ 73 では フ ラ グ F2 が F2 = 1 と してセ ッ 卜 さ れている か否かを 判定する。 こ こ で、 該フ ラ グ F2 は前記ステ ッ プ 62 で リ セ ッ 卜 されているからステ ッ プ 73 では 「 N 0」 と判定され、 ステ ッ プ 74 に移 る。 そ して、 ステ ッ プ 74 では、 目標値 Mが最高回転数 NH に対応する M = 100 % (第 13 図参照） とな っ ているか否かを判定 し、 こ のステ ッ プ 74 で 「NO」 と判定 した と き は、 最高側基準値 X2 にバ ッ ク ア ッ プ値 XB をセ ッ 卜 したま ま、 後述のステ ッ プ 80 に移 っ て、 ステ ツ ビ ン グモー タ 6 の制御を行 う 。
    [0064] ま た、 前記ステ ッ プ 74 で 「 Y E S」 と判定 した と き は、 目標値 M が M = 100 % にな っ た場合だか ら ステ ッ プ 75 に移 り 、 こ のステ ッ プ 75 では正回転信号を出力する こ と に よ り 、 次のステ ッ プ 76 で 「 YES」 と判定される ま で、 ガバナ レバー 3 を増速 H方向 に回動さ せる 。 そ して、 ス テ ツ プ 76 では、 ポテ ン シ ョ メ ー タ 34 か ら の検出値 V 力 一定になったか否かを判定する。 このステップ 76で 「 Y E S」 と判定 した と き は、 ガバナ レバ一 3 がス ト ッ パ 5 に当接 し て最高回転数位置にあ り 、 ト ルク リ ミ ッ タ 32 が作動 して ポテ ン シ ョ メ ー タ 34 か らの検出値 V が一定とな っ た場合 だか ら、 ステ ッ プ 77 でステ ッ ピ ン グモー タ 6 に停止信号 を出力 して回動を停止させ、 ガバナ レバー 3 をそ の回動角 に保持する と共に、 ステ ッ プ 78 では、 第 10 図に示す如 く 、 その と きの時刻 t2 におけ る 、。ルスカ ウ ンタ 14 か らの 計数値 X を最高側基準値 X2 に更新 して記憶 し、 次のステ ッ プ 79 では、 フ ラ グ F2 を F2 = 1 と してセ ッ ト し、 ステ ッ プ 63 に戻 る。
    [0065] 一方、 フ ラグ F2がセッ 卜 されて前記ステップ 73で 「YES」 と判定された場合、 ま たは 目標値 M が M = 100 % にな つ てお らず、 前記ステ ッ プ 74 で 「 N 0」 と判定 さ れた場合 に はステ ッ プ 80 に移 っ て、 最低側基準値 X,，最高側基準 値 X2、 パルスカ ウ ンタ 14 からの現在の計数値 X か ら、 現 在のエ ン ジ ン 1 の回転数に対応するガバナ レバー 3 の回動 値 NB を前記 （ 1 ) 式か ら求め る。
    [0066] 次に、 ステ ッ プ 81 では、 目標値 M とガバナ レバー 3 の 回動値 NB の偏差を判定 し、 回動値 NB が目標値 M よ り も小 さ い と判定 した と き は、 ステ ッ プ 82 に移 っ てステ ツ ピ ン グモー タ 6 に正回転信号を出力 し、 現在の回動値 NB が目 標値 M よ り も大き い と判定 した と き は、 ステ ッ プ 83 に移 つ てステ ッ ピ ングモータ 6 に逆回転信号を出力 し、 回動値 NB と 目標値 M と が実質的に等 しい と判定 した と き は、 ス テ ツ プ 84 に移 っ てステ ツ ビ ングモータ 6 に停止信号を出 力 し、 ガバナ レバー 3 を現在の回動値 NB に保持 してェ ン ジ ン 1 をその と き の回転数で回転 さ せる 。
    [0067] そ して、 最低側基準値 ,最高側基準値 ¾ がセ ッ 卜 され た後は、 ステ ッ プ 63 →ステ ッ プ 64→ステ ッ プ 65 →ステ ッ プ 66 →ステ ッ プ 73 →ステ ッ プ 80→ステ ッ プ 81 —ス テ ツ プ 82，ステ ッ プ 83 , 84 のサイ ク ノレを繰 り 返 し、 通常 のサー ボ制御を行 う 。
    [0068] 新たな用紙 か く して、 こ の よ う に構成 さ れる本実施例でも、 前記 第 1，第 2 の実施例 と ほぼ同様の作用効果を得る こ とがで き るが、 特に、 本実施例では、 リ ンク 7 の途中に ト ルク リ ミ ッ タ 32 を設けたか ら、 ステ ッ ピ ングモー タ 6 を矢示 F 方向に正回転させて、 ガバナ レ ノく一 3 をス ト ッ パ 5 に押付 けた場合でも、 ガバナ レバー 3等が損傷するのを防止でき、 前記第 1 の実施例で述べた各 レバー位置検出スィ ッ チ 11 , 12 を不要にでき る上に、 最低側基準値 ，最高側基準値 X2 の両方をェ ン ジ ン 1 の始動の度毎に設定する こ と がで き、 正確にエ ン ジ ン 1 の回転数制御を行 う こ とができ る。
    [0069] なお、 前記各実施例では、 第 2 図、 第 5 図、 第 8 図に示 すプロ グラ ムの う ち、 ステ ッ プ 19 , 47 , 80 が演算手段の 具体例であ り 、 ステ ッ プ 10， 17， 38， 45， 71， 78 力 記憶 手段の具体例であ る。
    [0070] ま た、 前記各実施例では、 パルス計数手段 と してのパ ルス カ ウ ン タ 14 は、 コ ン ト ロ ー ラ 13， 22 , 33 の外部に 設け る 構成を例示 したが、 本発明 は こ れに限 ら ず、 パル スカ ウ ン タ を コ ン ト ロ ーラ に内蔵する構成と して も よ い。
    [0071] ま た、 前記各実施例では、 指令手段 と してア ッ プダウ ンスィ ッ チを用 いる もの と して述べたが、 これに替えて、 指令手段をモー ド選択スィ ツ チや燃料 レバー等に よ っ て 構成 して も よ い。
    [0072] 一方、 前記各実施例では、 目標値 M は第 13 図に示すマ ッ プに よ っ て百分率の値に変換 し、 回動値 NB は、 最低側 基準値 ，最高側基準値 X2 お よ び現在の計数値 X か ら前 記 （ 1 ) 式によ り 百分率の値 と して求め、 こ れによ つ て両 者を比較する も の と して述べたが、 本発明 は こ れに限 ら ず、 例えば目標値 Μ と 回動値 ΝΒ を 0 か ら 1 ま での数値等 と して比較す る よ う に して も よ い。 さ ら に、 前記第 1 の実施例では、 レバー位置検出スイ ツ チ 1 1， 1 2 は リ ミ ッ ト スイ ッ チか ら構成 し、 最低側基準値 ¾，最高側基準値 ¾ の両方を求め る も の と して述べたが、 こ れに替えて、 レバー位置検出 ス ィ ッ チ と して近接ス ィ ツ チ等の他の検出スィ ッ チを用いて も よ く 、 ま た、 レバー 検出 ス ィ ッ チを最低回転数側にのみ設け、 最高側基準値 X2 にはバ ッ ク ア ッ プ値 XB をセ ッ 卜 し、 最低側基準値 の み求め る よ う に し て も よ い。
    [0073] また、 前記第 2 の実施例では、 コ イ ルばねからな る 引張 り ばね 2 1 に よ っ て、 常時ガバナ レバー 3 を最低回転数位 置側に引張る構成 とする も の と して述べたが、 こ れに替 えて、 常時ガバナ レバー 3 を最低回転数位置側に向けて付 勢す る 押付けばねを用いて も よ い。
    [0074] さ ら に、 前記第 3 の実施例では、 ガバナ レバー 3 をス ト ッパ 5 に当接させ、 回動角検出手段と してのポテ ンシ ョ メ 一 タ 3 4からの検出値 Vが一定にな ったか否かをステ ッ プ 7 6 で判定 し、 これによ つてガバナ レバー 3 が最高回転数位置 に達 した こ とを知る も の と して述べたが、 こ れに替えて、 例えば 卜 ノレク リ ミ ッ タ 3 2 に近接スィ ッ チ等を設け、 こ の スィ ッ チに よ っ てガバナ レバー 3 が最低回転数位置，最高 回転数位置に達 したかどう かの検出を して も よ く 、 ま た、 回動角検出手段 と して ロ ー タ リ 一エ ン コ ー ダ等を用 いて も よ い。
    [0075] ま た、 前記第 3 の実施例では、 ポテ ン シ ョ メ ー タ 3 4 力、 ら の検出値 V に基づいて、 ガバナ レバー 3 が最低回転数 位置に達 した こ と を検出する も の と して述べたが、 こ れ に替えて、 例えば近接ス ィ ッ チゃ リ ミ ッ ト ス イ ッ チ等に よ って、 ガバナ レバー 3 が最低回転数位置に達 した こ と を 検出す る よ う に して も よ い。
    [0076] 新たな用紙 一方、 前記第 1，第 3 の実施例において、 ガバナ レバ一 3 を常時最低回転数位置側に付勢するばねを設けて もよ く 、 ま た、 前記第 1 ,第 2 の実施例において、 ト ルク リ ミ ッ タ を用 い る よ う に して も よ い。 産業上の利用可能性
    [0077] 以上詳述 した通 り 、 本発明によれば、 ステ ッ ピ ングモー 夕 へ印加 さ れる制御パルス信号を計数するパルス計数手 段を設け、 コ ン ト ロ ー ラ には、 予め定め られた原動機の 最低回転数お よ び最高回転数の う ち、 少な く と も一方の 回転数に該原動機の回転数を設定 した と き に、 前記パル ス計数手段で計数 した計数値を更新可能な基準値 と して 記憶する記憶手段 と、 該記憶手段に よ る基準値 と前記ガ バナ レバーの現在位置にお け るパルス計数手段の計数値 と に基づき 、 前記原動機の現在の回転数を算定する 演算 手段 と を設けたか ら 、 最低回転数お よび最高回転数の う ち 、 少な く と も一方の回転数に原動機の回転数を設定す る と 、 こ の回転数におけ る ガバナ レバーの回動角 をパノレ ス計数手段か ら の計数値に よ っ て検出 し、 記憶手段は こ の計数値を更新可能な基準値 と して記憶 し、 こ れに よ つ て演算手段は、 パルス計数手段か ら の現在の計数値 と基 準値とから現在の原動機の回転数に対応するガバナ レバー の回動角 を算定する こ と ができ 、 例えば原動機.を始動す る 度毎にガバナ レバーの回動範囲 とパルス計数手段の計 数範囲 と を 自動的 に調整する こ と ができ 、 初期調整作業 を大幅 に簡略化でき る上に、 原動機の回転数制御を長期 に亘 り 安定 して行 う こ と ができ る 。
    [0078] ま た、 最低回転数 と最高回転数におけ る ガバナ レバ一 のそれぞれの計数値を更新可能な最低側基準値 と最高側 基準値 と して記憶手段に記憶 し、 演算手段に よ っ て該各 基準値 と前記ガバナ レバーの現在位置にお け る パル ス計 数手段か ら の計数値 と に基づいて原動機の現在の回転数 を算定する よ う にすれば、 よ り 一層正確な 回転数制御を 行 う こ と ができ 、 当該原動機の回転数制御装置の精度や 信頼性を大幅に向上さ せる こ と ができ る 。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1 .原動機 と、 ガバナ レバーを有 し、 該ガバナ レバーの回 動角 に応 じて該原動機の回転数を増減させるガバナと、 該 ガノくナのガバナ レバーを制御パルス信号に基づいて回動 する ス テ ッ ピ ン グモー タ と、 前記原動機の 目標回転数を 指令する 指令手段 と、 該指令手段か ら の指令値に基づい て前記ステ ツ ビ ン グモー タ に制御パルス信号を出力する コ ン ト ロ ー ラ とか ら な る原動機の回転数制御装置におい て、 前記ステ ツ ビ ン グモー タ へ印加 さ れる制御パルス信 号を計数する パルス計数手段を設け、 前記 コ ン ト ロ ー ラ に は、 予め定め ら れた前記原動機の最低回転数および最 高回転数の う ち、 少な く と も一方の回転数に該原動機の 回転数を設定 した と き に、 前記パルス計数手段で計数 し た計数値を更新可能な基準値と して記憶する記憶手段と、 該記憶手段に よ る基準値 と前記ガバナ レバー の現在位置 におけ るパルス計数手段の計数値 と に基づき、 前記原動 機の現在の回転数を算定する演算手段 と を設けた こ と を 特徵 と する原動機の回転数制御装置。
    2 .前記記憶手段は前記原動機の回転数を前記最低回転数 と最高回転数 と に設定 した と き に、 前記パルス計数手段 で計数 したそれぞれの計数値を更新可能な最低側基準値 と最高側基準値 と して記憶 し、 前記演算手段は該各基準 値 と前記ガパ'ナ レバーの現在位置におけ る 前記パルス計 数手段の計数値 と に基づき、 前記原動機の現在の回転数 を算定してなる請求項 1 に記載の原動機の回転数制御装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US4911031A|1990-03-27|Transmission control apparatus
    DE3510173C2|1994-02-24|Überwachungseinrichtung für eine elektronisch gesteuerte Drosselklappe in einem Kraftfahrzeug
    US7190138B2|2007-03-13|Failure monitor for motor drive control system
    US7836787B2|2010-11-23|Shift system for boat propulsion unit
    KR100729251B1|2007-06-15|시프트 제어 시스템, 시프트 제어 방법 및 시프트 스위칭디바이스
    JP3378030B2|2003-02-17|カメラおよびレンズアセンブリの制御機能を増強改良したサーベイランス装置
    DE3743309C2|1990-03-01|
    DE10157944B4|2008-02-07|Steuervorrichtung für ein Fahrzeug
    EP0059035B1|1987-01-21|Clutch control system
    US5167311A|1992-12-01|Transmission control system with gear shift failure detection
    US4955344A|1990-09-11|Apparatus for controlling rotational speed of prime mover of construction machine
    DE3720897C2|1989-07-27|
    US6946811B2|2005-09-20|Entrapment detecting device for an opening/closing member
    EP0285868B1|1991-01-23|Einrichtung zur Steuerung der Ansaugluft in einer Brennkraftmaschine
    DE3324107C2|1989-08-10|
    EP0131693B1|1992-08-26|Erntemaschine mit einem automatisch steuerbaren beweglichen, das Erntegut ausstossenden Stutzen
    CA1152192A|1983-08-16|Electronic constant speed control for a hydrostatic transmission
    EP0104676B1|1988-01-27|Automatic sieve and chaffer adjustment in a combine harvester
    CN101198500B|2012-11-14|用于具有可选择的关断位置的转向轴在止动销装置沿松开末端位置方向运动的锁紧装置
    US6583728B1|2003-06-24|Trim tab position monitor
    US4174645A|1979-11-20|Automatic change-gear control device for use in electromobile
    US20050205311A1|2005-09-22|Motor vehicle control device
    US5352138A|1994-10-04|Remote control system for outboard drive unit
    EP0832370B1|2002-12-18|System zur steuerung einer servokupplung
    DE3704582C2|1992-03-19|
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    US5265569A|1993-11-30|
    EP0503088A1|1992-09-16|
    JPH04136432A|1992-05-11|
    DE69123565T2|1997-05-22|
    JP2784608B2|1998-08-06|
    EP0503088B1|1996-12-11|
    DE69123565D1|1997-01-23|
    EP0503088A4|1993-06-30|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1992-02-20| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1991916948 Country of ref document: EP |
    1992-04-16| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1992-04-16| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IT LU NL SE |
    1992-09-16| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1991916948 Country of ref document: EP |
    1996-12-11| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1991916948 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP2/259966||1990-09-28||
    JP2259966A|JP2784608B2|1990-09-28|1990-09-28|原動機の回転数制御装置|KR92700818A| KR950013541B1|1990-09-28|1991-09-27|원동기의 회전수제어장치|
    EP19910916948| EP0503088B1|1990-09-28|1991-09-27|Rotary speed control system for engine|
    DE1991623565| DE69123565T2|1990-09-28|1991-09-27|Drehzahlregeleinrichtung für motoren|
    [返回顶部]